Control de velocidad de motores Brushless aplicado a un robot omnidireccional

Autores/as

Palabras clave:

Mobile robotics, brushless motors, controllers, actuators.

Resumen

El presente artículo aborda el control de velocidad de un motor brushless distribuido en 3 etapas: modelado, ecuaciones y simulación. En la etapa de modelado: se aprecian las ecuaciones que rigen a los motores brushless (mecaniamente y eléctricamente), en el cual estas se unen para formar un modelado completo. En la etapa de las ecuaciones: a través de espacios de estados se modela matemáticamente el funcionamiento de la velocidad y como varia esa velocidad en los motores brushless. En la etapa de la simulación, usando el SW de simulink se obtuvo las gráficas requeridas y asímismo los controles que se usó son p - pi - pid, en este caso se obtuvo la función de transferencia del motor brushless usando el método Zielger – Nicholls obteniendo los valores ki kp y kd, que son valores que se deben tomar en cuenta para el control pid, conjuntamente por medio de los diagramas de bloques se realizó la implementación de la función de transferencia en lazo abierto y en lazo cerrado p pi pid; finalmente por medio del scope se pudo comprobar que el mejor control de velocidad para los motores brushless es el control pid (estabiliza el sistema rápido y no tiene muchas oscilaciones).

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Publicado

2023-02-01

Cómo citar

Amaguaña Moreta, E. B. ., Pilapanta Carrasco, K. E. ., Laica Tulmo, B. F. ., & Ñacato Estrella, D. R. . (2023). Control de velocidad de motores Brushless aplicado a un robot omnidireccional . Revista Científica Arbitrada Multidisciplinaria PENTACIENCIAS, 5(2), 48–64. Recuperado a partir de http://editorialalema.org/index.php/pentaciencias/article/view/483

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